文章目录一、函数意义二、LocalMapping::ComputeF12()1.函数讲解2.函数代码三、ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine()1.函数讲解2.函数代码四、总结一、函数意义这两个函数在LocalMapping::CreateNewMapPoints()被调用，之所以单独拿出来讲，是因为这两个函都是计算的

 importrandomimportpgzrunWIDTH=960HEIGHT=720bg=Actor('bg2.png')start=Actor('start.png',(140,580))end=Actor('end.png',(320,580))ping=Actor('ping.png',(230,400))score=['100','

文章目录一、函数作用二、源码及注释三、函数的讲解1.遍历金字塔的每一层，将其分成30*30的网格单元，并给每一层添加图像边界2.遍历每个单元格，提取特征点3.调用DistributeOctTree()函数分配特征点4.计算所有保留下来的特征点的方向信息一、函数作用ORB-SLAM2----

安装基础库sudoaptupdatesudoaptinstallcmakegccg++gitsudoaptinstallpkg-config创建源码目录在home目录下新建repos文件夹用于存放源码。cd~mkdirrepos安装eigen33.2.10安装eigen3.2.10版本。cd~/reposgitclonehttps://gitlab.com/libeige

 https://www.guyuehome.com/356791.单目尺度漂移单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。任选两张图（设为第0帧和第1帧），先提

ORBSLAM的复现软件基础：Linux系统：乌班图22.04ROS：ROS2humble版本ORB_SLAM:GitHub源码参考资料：https://blog.csdn.net/qq_45999722/article/details/127826553

/usr/bin/ld:找不到-lpybind11::embed/usr/bin/ld:找不到-lEigen3::Eigencollect2:error:ldreturned1exitstatusCMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:412:recip

摘要    ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无