一、Eigen库配置在Ubuntu中输入以下命令下载Eigensudoapt-getinstalllibeigen3-dev下载后可以在/usr/include/eigen3/下查看到Eigen库的头文件，也可以输入如下命令查看sudoupdatedblocateeigen3二.pangolin配置 1、pangolin依赖及工具安装基于Ubuntu18.04版本，在终

4.10.2radar2lidar标定欢迎关注我的B站：https://space.bilibili.com/379384819欢迎交流学习，vx：18074116692参考教程：AbangLZU/SensorsCalibration:OpenCalib:AMulti-sensorCalibrationToolboxforAutonomousDriving(github.com)1.查看系统环境要运行本仿真程序，需要

 CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(3DTo3D)set(CMAKE_CXX_STANDARD11)set(CMAKE_BUILD_TYPERelease)find_package(PangolinREQUIRED)#可视化工具库include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})#OpenCV#find_package(OpenCV

         CMakeLists.txtproject(test)find_package(PangolinREQUIRED)include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})find_package(fmtREQUIRED)set(FMT_LIBRARIESfmt::fmt)#set(v1_node_filemain.cpp)add_executable(v1_nodemain.cpp)

 1安装sophus2使用代码2-1R,t矩阵q四元数转换so3和se3 CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.0)project(useSophus)#为使用sophus，需要使用find_package命令找到它find_package(SophusREQUIRED)#Eigeninclude_directories("/usr/include/eigen3"

前言ORBSLAM2和ORBSLAM3注释版github链接https://github.com/electech6SLAM基础由于已经看过SLAM14讲，故删繁就简，看一部份CMAKE相关指令常用的比较重要的指令#指定要求最小的CMake版本，cmake_minimum_required(VERSION3.10)#设置当前项目名称project(test)#指定

Pangolin是一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示、而且开发容易。代码我们可以从Github进行下载：https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git一般我们安装一个库的时候，都需要依赖其他的库才行。一般有Glew、CMake、Boost、Python2/Python3按照以下步骤即可：sudoapt-ge

/usr/bin/ld:找不到-lEigen3::Eigen解决方法：find_package(Eigen3REQUIRED)为list(APPENDCMAKE_INCLUDE_PATH"/usr/local/include")find_package(Eigen33.3RE

Task1创建一个简单的pangolin界面//https://blog.csdn.net/weixin_43991178/article/details/105119610//就像每一个编程语言的教程中都会有的HelloWorld一样，在Pang

1.终端输入命令，安装所需依赖sudoaptinstalllibglew-devcmakelibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-devlibeigen3-dev-y2、下载源码压缩包git

目录1.安装依赖库1.1安装Pangolin1.2安装Opencv1.3安装Eigen31.4其他依赖2安装ORB-SLAM31.安装依赖库1.1安装Pangolin注意:在github:https://github.co