目录
1.安装依赖库
1.1 安装Pangolin
注意:
在github: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
上下载的Pangolin安装时会出现缺少Eigen3问题，这是因为github上是最新的Pangolin，参照如下网址，下载安装Pangolin0.5
https://blog.csdn.net/qq_33950926/article/details/121129028
1.Pangolin0.5的依赖，参考下载下来的Pangolin包里的README.md
-
C++11
-
OpenGL (Desktop / ES / ES2)
sudo apt install libgl1-mesa-dev
- Glew
sudo apt install libglew-dev
- CMake (for build environment)
sudo apt install cmake
2.编译安装方法: 参考https://blog.csdn.net/qq_32507255/article/details/115445932
$ cd Pangolin
// 创建编译文件夹（在Pangolin文件夹下）
$ mkdir build && cd build
// 配置编译选项
$ cmake ..
// 开始编译代码
$ cmake --build .
// 安装
$ sudo make install
注意安装后的位置:
头文件: /usr/local/include/pangolin/
库文件: /usr/local/lib/libpangolin.so
额外的文件:
/usr/local/lib/cmake/Pangolin/
3.卸载方法:
1.进入编译时的文件夹cd build
2.执行卸载命令sudo make uninstall，此命令会删除安装时添加的所有文件，但是不处理文件夹
3.根据上一个命令的回显，删除目的文件夹的与该软件有关的空文件夹
1.2 安装Opencv
参照
https://www.cnblogs.com/vivian187/p/14109111.html
1.3 安装Eigen3
建议用Eigen 3.2版本，因为3.3版本中取消了 AlignedBit（deprecated）
在ubuntu16.04中提前安装了
// 方法
sudo apt install libeigen3-dev
// 查看版本方法: 3.2.92
$ cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
...
#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 2
#define EIGEN_MINOR_VERSION 92
...
否则，可以参考https://blog.csdn.net/weixin_43192983/article/details/119149611
// 根据官方文档 ，下载Eigen即可，不需要build。
wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.2.10/eigen-3.2.10.tar.gz
tar -zxvf eigen-3.2.10.tar.gz
1.4 其他依赖
DBoW2 和 g2o library项目源代码已经包含在 Thirdparty 文件夹下。build.sh里面自动build了两个libraries。
2 安装ORB-SLAM3
1.下载地址:
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
2.编译方法: 参照…/ORB-SLAM3/README.md
$ cd ORB_SLAM3
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh
3.编译ORB_SLAM3遇到的问题
(1) fatal error: boost/serialization/serialization.hpp: No such file or directory
解决方案：
$ sudo apt install libboost-filesystem-dev
(2) Eigen3版本问题
接下来需要对ORB-SLAM3中的“CMakeLists.txt”文件进行修改，防止版本与其默认3.1.0不同而无法编译（如下所示），其实高版本如果差的不是很多，“CMakeLists.txt”更改之后应该没有影响
- 对路径为 …/ORB-SLAM3/CMakeLists.txt的41行，进行修改
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
改为
find_package(Eigen3 REQUIRED)
- 同时对路径 …/ORB_SLAM3/Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt的第72行，进行修改
FIND_PACKAGE(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
改为
FIND_PACKAGE(Eigen3 REQUIRED)
(3) Opencv版本问题
对路径为 …/ORB-SLAM3/CMakeLists.txt的33行，进行修改
find_package(OpenCV 4.4)
改为
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
参考
https://blog.csdn.net/weixin_43192983/article/details/119149611
安装遇到的问题参考
https://blog.csdn.net/qq_38204686/article/details/114639824
https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/107899708