K[0,:]*=self.width//(2**scale)K[1,:]*=self.height//(2**scale)这里相机内参乘了高度和宽度再除的可能是因为原始的相机内参是以图像的比例为单位的，而不是以像素为单位的。比如，如果原始的相机内参矩阵是：那么这个矩阵表示的是，相机的焦距是图像宽度和高度的一半，光轴

monodepth2学习相关网站​​https://www.cnblogs.com/blackworld-sp/category/2205853.html​​​​https://blog.csdn.net/avideointerfaces/article/details/105925104​

代码链接：​​https://github.com/nianticlabs/monodepth2​​论文链接：​​​ICCV2019(arXivpdf)​​1.环境配置#创建一个新的环境condacreate-nmonodepth2python==3

代码目录讲解这里对个人对代码的理解进行讲解，个人由于设备不太行，没有去对模型进行复现，仅集合了网上内容对代码进行了解读，希望可以有帮助。目录结构asserts：这个主要是

KITTI数据集介绍monodepth2采用KITTI数据集进行训练，KITTI数据集主要是针对自动驾驶领域的图形处理技术，主要应用在评测立体图像（stereo）、光流（opticalflow）、3D物体检查等计

monodepth2介绍monodepth2是在2019年CVPR会议上提出的一种三维重建算法，monodepth2是基于monodepth进行了改进，采用的是基于自监督的神经网络，提出了一下三点优化：一个最小