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编程问答
inertial
2023-08-04
阅读笔记 An introduction to inertial navigation
摘要小巧轻量的MEMS惯性传感器最*在性能上的提升,使得惯性技术可以应用到诸如人体运动捕获这样的领域。这使得对惯性导航的研究兴趣被激发,然而目前对这个主题的导论都没有充分讲清楚惯性系统的误差特性(errorcharacteristic)。引言这是一篇剑桥大学OliverJ.Woodman写的技术报告
2023-07-07
mono_inertial_euroc.cc
从main函数开始讲解,##表示源码判断参数是否大于等于5个,否则,输入有误,直接返回,正确执行参数如下./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc./Vocabulary/ORBvoc.txt./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml${dir}/MH01./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeS
2023-06-27
Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems
摘要:准确的状态估计是各种智能应用的基本模块,例如机器人导航、自动驾驶、虚拟和增强现实。近年来,视觉和惯性融合是一种流行的技术,用于6自由度状态估计。不同传感器测量记录的时间点对于系统的鲁棒性和准确性非常重要。实际上,每个传感器的时间戳通常会受到触发和传输延迟的影响,导
2023-06-27
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译
摘要:本文介绍了一种单目视觉惯性系统(VINS),用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量,以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的,而惯性
2023-05-03
IMU and GPS Fusion for Inertial Navigation Label: Research
转载自IMUandGPSFusionforInertialNavigationThisexampleshowshowyoumightbuildanIMU+GPSfusionalgorithmsuitableforunmannedaerialvehicles(UAVs)orquadcopters.Thisexampleusesaccelerometers,gyroscopes,magnetometers,andGPStodetermi
2023-04-19
ubuntu18.04 ORB-SLAM3编译运行
如何编译?1、代码下载;gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3或者gitclonehttps://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments2、按照里面的README.md进行环境安装和编译;安装和编译过程中可能会出现的问题:1)提示找不到GLEW解决方法:sudoaptinstallli
2023-01-23
Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization
摘要-我们首次将视觉惯性初始化表述为最大后验(MAP)估计意义上的最优估计问题。这允许我们适当地考虑IMU测量的不确定性,这在以前的方法中被忽略,这些方法要么解决代数方程组,要
2023-01-17
Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization
摘要-我们首次将视觉惯性初始化表述为最大后验(MAP)估计意义上的最优估计问题。这允许我们适当地考虑IMU测量的不确定性,这在以前的方法中被忽略,这些方法要么解决代数方程组,要