残差定义  Factors.h/********************************************************Copyright(C)2019,AerialRoboticsGroup,HongKongUniversityof

http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html ba问题讲解https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79714857空间中一个点在成像平面的坐标系中投影成一个像素

稳健的曲线拟合¶现在假设我们得到的数据有一些异常值，即我们有一些不服从噪声模型的点。如果我们使用上面的代码来拟合这些数据，我们将得到如下所示的拟合。注意拟合曲线如

曲线拟合  structExponentialResidual{ExponentialResidual(doublex,doubley):x_(x),y_(y){}template<typenameT>booloperator()(cons

代价函数CostFunction与其他非线性优化工具包一样，ceres的性能很大程度上依赖于导数计算的精度和效率。这部分工作在ceres中称为 CostFunction，ceres提供了许多种 CostFu

 http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html     structCostFunctor{template<typenameT>booloperator()(constT*constx,T*residual)

  structF4{template<typenameT>booloperator()(constT*constx1,constT*constx4,T*residual)const{//f4=sqrt(10)(x1-x4)^2r