VIO
  • 2024-06-10高速USB转串口芯片CH343
    CH343封装截止目前,主要封装有SOP16:CH343GQFN16:CH343PESSOP10:CH343K,截止24年6月未生产CH343串口速度最高串口速度:6Mbps,比CH340的2M,快3倍1、概述参考版本:1ECH343是一个USB总线的转接芯片,实现USB转高速异步串口,同时支持115200bps及以
  • 2023-09-1103使用ILA IP、直接添加信号法和VIO进行调试
    软件版本:vitis2021.1(vivado2021.1)操作系统:WIN1064bit硬件平台:适用AMD-XILINXA7/K7/Z7/ZU/KU系列FPGA登录"米联客"SOC|SOC社区-www.uisrc.com视频课程、答疑解惑!1概述在开发工程中,我们需要对一些信号进行debug调试,如果对于CPU的软件开发一般可以设置断点,但是对于FPGA来说
  • 2023-09-1104程序的固化和下载
    03使用ILAIP、直接添加信号法和VIO进行调试软件版本:vitis2021.1(vivado2021.1)操作系统:WIN1064bit硬件平台:适用AMD-XILINXA7/K7/Z7/ZU/KU系列FPGA登录"米联客"SOC|SOC社区-www.uisrc.com视频课程、答疑解惑!1概述在开发工程中,我们需要对一些信号进行debug调试,如果对于CPU
  • 2023-06-28DM-VIO数据集测试
    1、下载源码https://github.com/lukasvst/dm-viohttps://github.com/lukasvst/dm-vio-ros2、编译编译主要有两点需要注意:1)pangolin的版本需要是0.6;由于我系统里面的版本不是0.6,为了避免冲突,我编译到指定目录下,然后在CMakeLists.txt中添加位置;a、cmake-DCMAKE_INSTALL_P
  • 2023-03-26通过数值求导的方式对VIO系统中的位姿和3D点的雅可比矩阵进行验证
    如何通过数值计算的方式对VIO系统中的求导结果进行验证验证位姿求导是否正确的C++代码#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Dense>#include<iostre
  • 2023-03-08VIO-为什么需要VIO(1)
    VIO概述1.0结合IMU的融合定位方案自动驾驶中通常用IMU+GPS/差分GPS/RTK的融合定位方案,形成GNSS-INS组合导航系统,达到厘米组定位精度;头戴式AR/VR头盔则多使用
  • 2023-03-06苏黎世联邦理工开源多机器人协作VISLAM通用后端框架
    以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容点击领取学习资料→机器人SLAM学习资料大礼包论文#COVINS-G:AGenericBack-endforCollaborativeVisual
  • 2023-01-16上海交大最新工作:PPP+VIO紧耦合SLAM系统P3-VINS
    以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料→机器人SLAM学习资料大礼包论文#P3-VINS:Tightly-CoupledPPP/INS/VisualSLAMBasedonOp
  • 2023-01-05cereas学习(5) vins-fusion vio融合gps全局优化
      残差定义  Factors.h/********************************************************Copyright(C)2019,AerialRoboticsGroup,HongKongUniversityof
  • 2023-01-03【开源代码】首个利用神经网络能够明确推断VIO中 IMU bias演化的方法
    以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料→机器人SLAM学习资料大礼包论文##开源代码#DeepIMUBiasInferenceforRobustVisual-Iner
  • 2022-12-1331、OAK使用Yolov4-tiny进行训练、部署、测距功能使用
    基本思想:参考官网教程就行,这里只为实现自己的功能,做一下尝试和记录链接:https://pan.baidu.com/s/1vF7zbdyqpsfwmAV8Xmo9MQ 提取码:th5e (前提)安装openVINO环境,以备转换模
  • 2022-10-05计算机视觉方向简介 | 视觉惯性里程计(VIO)
    VIO-SLAMVisual-InertialOdometry(VIO)即视觉惯性里程计,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertialsystem),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的不同又分为松耦合
  • 2022-09-23【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记(三)
    VINS的整个VIO的实现方法,也就是对应的esimator部分的代码内容。理论部分主要介绍三种因子(IMU预积分因子、视觉因子和边缘化因子)的残差构造及雅克比推导VINS的VIO是基于紧