LSS是英伟达在ECCV2020上发表的文章《Lift,Splat,Shoot:EncodingImagesfromArbitraryCameraRigsbyImplicitlyUnprojectingto3D》中提出的一个BEV感知算法，后续很多BEV感知算法如CaDDN、BEVDet都是在LSS的基础上实现的。本文将结合论文和代码详细解读LSS的原理。鸟瞰图

我理解的复现，就是把代码跑通，完整训练一遍，然后测试，争取达到论文里报告的效果。虽然大部分工作复现出来可能都到不了论文里的性能，比较玄学。概述Lift-Splat-Shoot(LSS)是BEV方法的开山之作，作者来自NVIDIA。该方法是一个纯视觉的感知方法，用来做BEV分割任务的，但是其架构和思

OnlyMyRailgun放て！心に刻んだ梦を未来さえ置き去りにして限界など知らない意味无い！この能力(チカラ)が光散らすその先に遥かな想いを歩いてきたこの道を振り返ることしか出来ないなら…今ここで全てを壊せる暗闇に堕ちる街并み人はどこまで立ち向かえるの？加

图1：我们提出了一个模型，该模型给定多视图相机数据（左侧），直接在鸟瞰视图（BEV）坐标系（右侧）中推断语义。我们展示了车辆分割（蓝色）、可行驶区域（橙色）和车道分割（绿色）。然后，这些BEV预测被投影回输入图像（左侧的点）。论文地址：Lift,Splat,Shoot:EncodingImagesfromArbitrar