9.1PendSV异常PendSV(可挂起的系统调用)异常对OS操作非常重要，其优先级可以通过编程设置。可以通过将中断控制和壮态寄存器ICSR的bit28，也就是PendSV的挂起位置1来触发PendSV中断。与SVC异常不同，它是不精确的，因此它的挂起状态可在更高优先级异常处理内设置，且会

在学习FreeRTOS过程中，结合韦东山-FreeRTOS手册和视频、野火-FreeRTOS内核实现与应用开发、及网上查找的其他资源，整理了该篇文章。如有内容理解不正确之处，欢迎大家指出，共同进步。1.任务的调度机制（核心是链表）使用链表来管理任务谁进行调度？TICK中断！每隔固定时间，会产生

一.调度器1.调度器开启        任务调度器，就是函数vTaskStartScheduler()，函数的源代码比较长，大致了解原理就可以，工作流程大致如下：创建空闲任务，空闲任务的优先级为最低。如果使用软件定时器则再创建定时器服务任务。关闭中断。变量xSchedulerRunning设置为pdTRUE，

 注：在使用大多数功能时，FreeRTOS都要将对应的宏置为1，具体的需要查看FreeRTOS官方文档。 任务堆栈相关寄存器如下，启动第一个任务FreeRTOS中启动第一个任务的流程总结如下，启动任务调度器vTaskStartScheduler()在该函数中会创建空闲任务prvIdleTask和软件定时器任务xTimerC

阅读引言：此文将会从一个工程文件，一步一步的分析RTOS的任务调度实现，这里选用FreeRTOS分析，别的也差不多的，可能在细节上有少许不一样。目录1，常见嵌入式实时操作系统2，任务调度的本质3，任务调度分析开始1，常见嵌入式实时操作系统操作系统名称特点许可类型适用

任务调度开启任务调度器vTaskStartScheduler()xPortStartScheduler()启动第一个任务prvStartFirstTask()vPortSVCHandler()出栈/压栈汇编指令详解任务切换PendSV中断是如何触发的？查找最高优先级任务前导置零指令获取最高优先级任务的任务控制块PendS

什么是PendSV一、什么是PendSVPendSV是可悬起异常，如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。更详细的内容在《Cortex-M3权威指南》里有介绍，下面我摘抄了一段。OS可以利用它“缓期执行”

  在实时操作系统中，线程调度花费的时间是一个值得关注的影响系统实时性的因素，尤其是在系统需要处理紧急的任务时，线程调度的时间更是不能忽略。我采用了一种测量GPIO输出正脉冲宽度的方法，测量出了RT-Thread系统线程调度所需的时间。  实验中，我使用了GD32F103系列单片机，单片

(文章目录)前言本篇文章来分析FreeRTOS中的中断，中断在FreeRTOS中也是非常重要的，那么这篇文章将带大家来学习一下FreeRTOS中的中断处理以及涉及到的API等。一、为什么要为中断设计一套API1.实时性要求：中断服务程序通常用于响应实时事件，例如硬件中断、定时器中断等。为了满足实