阅读引言：此文将会从一个工程文件，一步一步的分析RTOS的任务调度实现，这里选用FreeRTOS分析，别的也差不多的，可能在细节上有少许不一样。目录1，常见嵌入式实时操作系统2，任务调度的本质3，任务调度分析开始1，常见嵌入式实时操作系统操作系统名称特点许可类型适用

任务调度开启任务调度器vTaskStartScheduler()xPortStartScheduler()启动第一个任务prvStartFirstTask()vPortSVCHandler()出栈/压栈汇编指令详解任务切换PendSV中断是如何触发的？查找最高优先级任务前导置零指令获取最高优先级任务的任务控制块PendS

什么是PendSV一、什么是PendSVPendSV是可悬起异常，如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。更详细的内容在《Cortex-M3权威指南》里有介绍，下面我摘抄了一段。OS可以利用它“缓期执行”

  在实时操作系统中，线程调度花费的时间是一个值得关注的影响系统实时性的因素，尤其是在系统需要处理紧急的任务时，线程调度的时间更是不能忽略。我采用了一种测量GPIO输出正脉冲宽度的方法，测量出了RT-Thread系统线程调度所需的时间。  实验中，我使用了GD32F103系列单片机，单片

(文章目录)前言本篇文章来分析FreeRTOS中的中断，中断在FreeRTOS中也是非常重要的，那么这篇文章将带大家来学习一下FreeRTOS中的中断处理以及涉及到的API等。一、为什么要为中断设计一套API1.实时性要求：中断服务程序通常用于响应实时事件，例如硬件中断、定时器中断等。为了满足实