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PLC的数字量输入模块有两种不同的接线方式：源型输入方式和漏型输入方式。从字面上的意思就可以理解，漏型（sink）指的是信号漏掉即信号的流出，而源型（source）刚好相反，指的是信号的流入，既然是根据信号的流入或是流出来判断，那么就要有一个参考点，判断电流是从这个参考点流入还是流出的，不同

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通过3D-2D匹配点计算位姿，除了用上篇的DLT来求解，还可以用非线性优化方式求解。这篇就用BA的方法求解PnP问题。使用非线性优化通常要先确定下面四个要素：1.待优化模型，模型和上一篇是一样的，三维点通过旋转平移矩阵变换到像空间，然后通过内参投影到二维归一化平面上，可以用下面几个方

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