基于ROI的NDT重定位激光雷达视场设置方法期刊：MDPI单位：山东理工大学摘要:在高精度地图自动导航的重定位图中，激光雷达布放和视场选择起到检测车辆相对位置和位姿的作用。当激光雷达视场被遮挡或激光雷达位置错位时，很容易导致重定位丢失或重定位精度低。针对遮挡视场过大时ND

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点云匹配在感知环节是一个很重要的信息获取手段，而其中的算法也有几个比较经典了，例如ICP（IterativeClosestPoint，迭代最近点）算法，而本文决定记录学习的是NDT算法，也就是NormalDistributionTransform，正态分布变换算法。什么是正态分布变换算法呢，简言之，就是把空间中的点云进行整

1前置知识2正态分布变换（NDT）以往的激光匹配方法有ICP方法及基于特征提取的方法，基于ICP方法因为需要绝对对应有可能出现不能收敛的情况，基于特征方法大多数需要做额外的复杂数据预处理，论文作者提出了一种基于概率的方法，NDT匹配2.1基本思路这里首先针对一帧单独的点云。NDT通