前言这篇博客主要用于记录一些关于mujoco如何安装、urdf模型如何导入以及如何进行仿真的记录的事情，特此记录，一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也比便于大家的学习和交流。如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！正文让我们安装mujoco1、安装----安装mojoco----

0系统环境&需求环境：LinuxUbuntu20.04，Cuda12.2（？）也可能是11，我不是很清楚驱动版本…需求：安装gym、dm_control、MuJoCo和mujoco_py。参考博客：知乎|Mujoco&Mujoco-py安装教程以及常见报错解决方法（非常感谢

SAC和SQL算法的项目地址：https://github.com/rail-berkeley/softlearningSAC和SQL算法的mujoco模型文件地址:https://github.com/rail-berkeley/softlearning/tree/master/models使用mujoco的查看器查看：python-mmujoco.viewer--mjcf=/path/to/some/mjcf.xml

地址：https://zalo.github.io/mujoco_wasm/

我是在Ubuntu22.04下操作的~想要实现机器人相关控制，你需要正确地安装ROS2、mujoco等~关于URDFURDF（UniversalRobotDescriptionFormat）是一种用于描述机器人模型的标准格式，其实就相当于3维模型~常用于仿真。URDF文件（.urdf）通常以XML格式编写，允许定义机器人的链接（links）、

（这人怎么又在装环境）下载了一下OpenAI的论文代码，官方readme里的依赖设置如下：*OpenAIGym>=0.1.0,mujoco_py>=0.4.0*numpy>=1.10.4,scipy>=0.17.0,theano>=0.8.2*h5py,pytables,pandas,matplotlib前面都好好的，装到theano突然发现这破玩意不支持3.6及以上版本，

MuJoCo官方文档给出了详细介绍MuJoCoOverview。下面截取部分相对重要的内容翻译记录。参考：Mujoco官方文档中文翻译1-概述1.KeyFeature广义坐标+现代接触动力学Generalizedcoordinatescombinedwithmoderncontactdynamics物理引擎传统上分为两类。1.机器人学和

在MuJoCo中，mjData用于存放仿真数据，即给定模型后，当前的状态数据。比如，各个对象的位置、各关节的角度、碰撞信息等等。下面，详细解析mjData中各个变量的含义。1.mjContactmjContact是表示碰撞结果的类，其定义如下：structmjContact_{//resultofcollisio

本文简要介绍gynasium中基于mujoco的环境搭建。参照gynasium.envs.mujoco。1.gynasium.Env简介在gynasium中，环境基类为gynasium.Env，其中定义了step,reset,render,close等方法以及action_space,observation_space,reward_range,spec,metadata,np_random