1在solidworks中导出URDF文件1这里按照古月居老师的要求进行基本的配置https://www.bilibili.com/video/BV1Tx411o7rH/?vd_source=fcddcf87e97b17fd530dc88db643aab3关于catkin_ws这种ROS的工作环境的配置，具体可以参考我的这篇博客https://www.cnblogs.com/myleaf/p/1846629

报错问题：出现了一个Nannum_envs很小的情况下没问题，一旦大于50就有nan然后被强行停止函数的运行Traceback(mostrecentcalllast):File"train.py",line43,in<module>train(args)File"train.py",line39,intrainppo_runner.learn(num_learning_iterat