作者：幸运的双鱼免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。Icu介绍   Icu模块是输入捕捉功能，可以获取频率、占空比、高低电平等状态，在电机控制中，一般使用在硬件故障的触发脚，用于硬件的过压、过流等故障通知