MoveItGrasps是一款用于抓取块或圆柱体等物体的抓取生成器，可用作MoveIt拾取和放置管道的替代品。MoveItGrasps提供基于可达性和接近、抬起和后退运动的笛卡尔规划来过滤抓取的功能。抓握生成算法基于简单的长方体形状，不考虑摩擦锥或其他抓握动力。MoveItGrasps可与平行

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学习目标：掌握GRASP学习内容：GRASP（GeneralResponsibilityAssignmentSoftwarePatterns，通用责任分配软件模式）原则是一组设计原则和模式，旨在帮助软件设计人员合理地分配类和对象的责任。GRASP原则由CraigLarman在其著作《ApplyingUMLandPatterns》中提出，主要包括以

目录一、论文摘要二、Grasp-Anything数据集A.场景生成B.抓取姿势标注​编辑C.Grasp-Anything统计D.Grasp-Anything对社区的帮助三、实验A.零样本抓取检测B.机器人评估C.野外抓取检测D.讨论四、总结论文：https://arxiv.org/pdf/2309.09818v1代码：https://