Robot_localization，将NEDimu转为相对、绝对航向的"ENU"数据文章约定：谈及NED、ENU、NWU坐标系都是指的xyz对应顺序ROS中，xyz轴对应红、绿、蓝如有错误，请包容，以及麻烦在评论区勘误书山有路勤为径，学海无涯苦作舟1.问题来源使用robot_localization进行：imu融合gps

  步骤一：安装GeographicLib首先，确保你的系统中已安装GeographicLib库。可以通过以下命令在Ubuntu中安装：sudoapt-getinstallgeographiclib-*#安装GeographicLib的库sudoapt-getinstalllibgeographic-*#安装GeographicLib的依赖库步骤二：配置C++项目在

   https://github.com/Dongvdong/v1_1_slam_tool  #!/usr/bin/python#-*-coding:UTF-8-*-importmathfrompyechartsimportLine3DfrompyechartsimportLineimportmatplotlib.pyplotaspltfrommpl_toolkits.mplot3dimportaxes3dimportnump

  https://github.com/Dongvdong/v1_1_slam_tool '''gnss和enu坐标系相互转化'''importnumpyasnpfrompyprojimportProj,TransformerimportpyprojimportmathfromAPI_1GetGpsFromIMGimport*use_cgcs2000Towgs84=0#