基于轨迹预测的驾驶员方向控制方法实现的单点预瞄，通过carsim与simulink仿真发现，该方法能够良好的实现车俩的轨迹跟踪控制。有对应信息和文件说明。ID:23100684398458311

无人驾驶轨迹自适应预瞄控制和自适应p反馈联合控制，自适应预苗模型和基于模糊p控制均在simulink中搭建。个人觉得跟踪效果相比模糊pid效果好很多，轨迹跟踪过程，转角控制平滑自然，车速在36到72km每小时下，变速下的轨迹跟踪精度误差在10cm范围内，精度很好。另外可赠送基于模糊pid控制的路

基于Stanley算法+预瞄距离自适应的CarSim与Simulink联合仿真模型提供全套模型文件：（1）Carsim参数配置文件cpar,导入即可运行（2）simulink模型文件，模型见上图（3）提供详细参考资料ID:8120673726423133

trucksim与simulink联合仿真——多点预瞄实现轨迹跟随，横向控制，车道保持提供carsim的cpar文件导入即可使用提供simulink的mdl模型文件支持自己修改提供模型说明文件ID:4150658622159020

carsim与simulink联合仿真（6）——轨迹跟随，车道保持，横向控制，多点预瞄算法提供carsim的cpar文件导入即可使用提供simulink的mdl模型文件支持自己修改提供模型说明文件ID:6825666869079044

车道偏离预警——LDWCarsim与simulink联合仿真模型，采用Carsim中自带场景+基于预瞄的驾驶员模型当基于摄像头对车道线进行检测并跟踪，当出现车辆偏离车道线时，自动发出预警信息，并在HUD界面显示驾驶员模型算法部分支持定制，可以提供PID控制算法，模糊PID控制算法，单点预瞄跟随算法，Stanley

有空把引入、逻辑、原理介绍给写了，目前先给大家看看代码。将来写大概会分成这么几块：汽车运动学自行车模型跟踪算法主流模型及特点纯跟踪算法原理推导代码介绍代码原创，来之不易，请勿不注明转载。喜欢点个赞吧！网上许多代码都跑不起来hhclc;clear;%------------formroa