假设零偏已知且两个相邻图像关键帧之间的零偏恒定不变，满足如下条件：现进行噪声项的分离。 定义预积分的测量值：  预积分噪声分离的目标形式：  最后我们的目的即为分离出噪声的具体形式。 旋转预积分的噪声分离 利用公式：  记：   将公式展开：