中值积分形式的预积分（一）：https://blog.csdn.net/ergevv/article/details/143165323?spm=1001.2014.3001.5501中值积分形式的预积分（二）：https://blog.csdn.net/ergevv/article/details/143262065?spm=1001.2014.3001.5502零偏更新以及预积分的更新：https://blog.csdn.net/ergev

3.2MEMS陀螺的误差特性本节我们分析MEMS陀螺中存在的误差，以及它们对积分后的信号（也就是旋转）的影响。3.2.1常量零偏角速度陀螺的零偏是它在不忍受任何转动时的平均输出，单位度每小时。如果对一个\(\epsilon\)大小的常量零偏进行积分，会导致一个随时间线性增长的角度误差：\(\theta