- 2024-10-31五连杆VMC
最近在搞这部分的理论,以便后续应用到实践上。文章参考五连杆运动学解算与VMC-知乎(zhihu.com)A、E两转动副由电机驱动。A、E的转动角度可通过电机编码器测得。VMC控制任务中主要关注五连杆机构末端C的位置,通常可用直角坐标(x,y)或极坐标表示。ps:极坐标是是指用角度和长
- 2024-09-03【花雕学编程】Arduino FOC 之并联五连杆算法
Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用ArduinoIDE(集成开发环境)来编写、
- 2024-08-28机器人学导论之连杆参数
目录一、连杆参数[1]二、将下肢看作二连杆结构1三、将下肢看作二连杆结构2四、参考文献一、连杆参数[1]1.1关节角 =绕轴,从旋转到的角度。备注:从z轴正方向看,顺时针为正,逆时针为负。图1平面三连杆操作臂 以图1为例子, 表示从旋转到的角度,从
- 2024-08-12机器人正运动学DH参数详解
机器人正运动学DH参数详解一、连杆描述1连杆长度a与连杆转角α连杆长度a:两轴之间公垂线的长度连杆转角α:假设作一个平面,并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直,然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上,在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i2连杆偏距d与关节角θ
- 2023-02-22东京大学最新研究成果!一种可实现陆空两栖的新型四足机器人SPIDAR,具备多模态运动能力!
原创/文BFT机器人现实中,蜘蛛可以凭借飘荡的蛛丝在空中漂浮,让它们能够穿越复杂地形。普通蜘蛛长度只有几毫米,重量只有几十克,如何让比蜘蛛重数百倍的机器人实现多模态运动,是
- 2022-11-12工业机器人基础笔记(一)
第一章续论读者可自行学习,笔记从第二章开始。此笔记仅仅为抄录,便于复习。按照拓扑结构分类,我们把工业机器人分为三类。串联机器人并联机器人混联机器人那什么是拓扑
- 2022-10-13《机械与生活》课程论文
浅谈并联机器狗设计中的问题改进 摘要:以高中做过的一个机械狗项目为开篇,介绍其中用到的并联五连杆结构,并从现在角度审视其中存在的问题,从五连杆结构和滑坡问题两方