问题：在知道三轴加速度acc_x_raw，acc_y_raw，acc_z_raw以及三轴角速度gyro_x_raw，gyro_y_raw，gyro_z_raw后，计算出倾斜角度解决方案：为了通过ROS计算出倾斜角度，可以使用IMU的加速度和角速度数据进行融合。常用的融合方法之一是通过卡尔曼滤波器或者互补滤波器来平滑和结合加速度计和陀

本节我们来了解下两轮差速运动学。一、两轮差速运动学模型两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。 两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度

速度入口边界是Fluent中计算不可压缩流动时最常用的入口边界。速度入口边界条件用于定义在入口边界处的流速及相关标量特性。采用此类边界条件时，入口总压需要通过计算来确定（通过调整入口总压使得入口速度满足输入值）。速度入口边界条件可用于不可压缩流动和可压缩流动。注

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BipedalWalker-v3是一个简单的4关节行走机器人环境，用于强化学习任务。这个环境有两个版本：普通版（Normal）和高难度版（Hardcore）。  普通版的地形略为不平，而高难度版包含梯子、树桩和陷阱。在普通版中，要解决问题，需要在1600个时间步内获得300分。在高难度版中，需要在2000个时间步内

角运动(AngularMotion)或叫转动(RotationalMotion)相关公式1) 瞬时角速度(angularvelocity)：ω =Δ弧度/Δt，单位：弧度/秒，方向：逆时针旋转，沿转轴向上；顺时针旋转，沿转轴向下； 2)角加速度：a=(ω1-ω0)/t，单位：弧度/秒2，方向：同角速度方向 3) 线速度：即计算单位时间内走过

往相反的方面跑,但是,最理想的初始位置并不是圆点和圆上的某一点,应该还有更理想的初始逃跑状态.这里有一点需要注意,就是逃跑者极力想达到理想逃跑初态,而追赶者极力阻止逃跑者达到这一状态,所以,理想初态应该是无论追赶者如何阻止,逃跑者仍然可以达到的理想状态.最理想的

NJOPT自控第三次积分赛--风力摆小结题目题目就不放了，百度一搜就有，就是2015国赛的风力摆。。方案我们队采用的主控是STM32F401CCU6（科协传统），性能完全够用；姿态传感器采用的是经典mpu6050，也是完全够用，甚至都没用dmp库；风机采用的是空心杯电机，型号不知道，队友买的，驱动是用mos管做的；然

四轮独立驱动横摆角速度控制，LQR基于LQR算法的基于二自由度动力学方程，通过主动转向afs和直接横摆力矩dyc实现的横摆角速度跟踪，模型包括期望横摆角速度，质心侧偏角，稳定性因素，lqr模块等模块，作为lqr入门强烈推荐。还有详细的lqr资料说明，可以作为基本模板，和其他算法（mpcsmc）做对比等ID