写在前面：

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开发者导航：发现技术世界的航向在这个飞速发展的数字时代，技术的更新换代日新月异，对于每一位开发者来说，及时获取最新的技术资讯和工具是至关重要的。而正是在这样的背景下，开发者导航应运而生，为广大开发者提供了一个方便快捷的信息获取平台。本文将深入探讨开发者导航的特点与优势，并

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基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料ID:85150692641489959

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最近开发一款导航的项目需要行驶方向，这里一般是gps会给我返回航向的，但是公司老系统的数据库没有这个数据，就只能自己计算咯getAngle(lng_a,lat_a,lng_b,lat_b){var