大型语言模型在各个领域都展现出了卓越的性能，但其核心组件之一——softmax注意力机制在计算资源消耗方面存在显著局限性。本文将深入探讨如何通过替代方案实现线性时间复杂度，从而突破这一计算瓶颈。注意力机制基础理论本文假设读者已经熟悉ChatGPT、Claude等模型及其底层的tran

在GTSAM中获取收敛阈值，可以通过设置优化器的参数来实现。在GTSAM中，常用的优化器之一是LevenbergMarquardtOptimizer，它有一个参数lambdaInitial，用于设置初始的惩罚因子，这个参数与收敛阈值有关。此外，还可以通过设置ISAM2Params参数来控制优化过程中的阈值。在搜索结果中，有一个示

国自科/北大核心华南理工大学、澳门大学1.摘要针对车辆路径跟踪模型预测控制（MPC）的动力学非线性问题和实时性要求，引入基于非线性预测和沿轨迹线性化的模型预测控制算法（MPC-NPLT），依据上一控制周期得到的控制序列预估系统未来的运动轨迹，将非线性因素从在线优化计算中排除，使其转化

在SLAM（同步定位与地图构建）中，逆深度是指深度的倒数。深度表示从相机到物体的距离，而逆深度则是这个距离的倒数，即：\[\text{逆深度}=\frac{1}{\text{深度}}\]逆深度的概念深度：在计算机视觉中，深度通常是指从摄像头或传感器到某个物体表面的距离，即点的三维坐标中的(Z)轴距离。

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参考内容：书籍《卡尔曼滤波原理及应用------matlab仿真》这本书对kalman算法的解析很清晰，MATLAB程序很全，适合初学者（如有侵权，请联系删除(qq:1491967912)）    EKF滤波