在SLAM（同步定位与地图构建）中，逆深度是指深度的倒数。深度表示从相机到物体的距离，而逆深度则是这个距离的倒数，即：\[\text{逆深度}=\frac{1}{\text{深度}}\]逆深度的概念深度：在计算机视觉中，深度通常是指从摄像头或传感器到某个物体表面的距离，即点的三维坐标中的(Z)轴距离。

多数陀螺仪Z轴方向角度变化如下图所示：为方便进行PID，需要对其进行线性化处理观察图像不难发现，由于非线性是跳跃间断点造成的，所以间断点两端会存在巨大的数值跳变，这个跳变就是我们可以利用的地方定义一个圈数变量，初值为0，每判定一次越界则圈数变量的值发生1的变化。假设采

erf用于估计系统的状态，比如机器人的位姿、速度等信息，从而实现自主导航和控制扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter，EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展形式，主要用于非线性系统的状态估计。与标准卡尔曼滤波不同的是，EKF使用非线性函数来预测和更新状态变量，因此需要通过一定的线性化处理来

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