目录1原理介绍2数学公式推导计算旋转角度θ：计算旋转轴v：特殊情况处理3流程4示例代码        将旋转矩阵转换为轴角表示是计算机图形学、机器人学以及物理仿真中的一个基本操作。旋转矩阵是一个3x3的正交矩阵，用于描述坐标系的旋转，而轴角表示由一个单位旋转