最近在搞这部分的理论，以便后续应用到实践上。文章参考五连杆运动学解算与VMC-知乎(zhihu.com)A、E两转动副由电机驱动。A、E的转动角度可通过电机编码器测得。VMC控制任务中主要关注五连杆机构末端C的位置，通常可用直角坐标（x，y）或极坐标表示。ps：极坐标是是指用角度和长

importosos.getcwd()'D:\\#Python\\jupter'importnumpyasnpdefjacobi(a,b,c=0.0001,d=30):x1=np.zeros(a.shape[1])x2=np.zeros(a.shape[1])k=0whilek<d:k=k+1print('k=',k)foriin

目录什么是机械臂的奇异点1.概念要点总结2.奇异点名字由来与雅可比矩阵名字起源机械臂雅可比矩阵奇异点的危害与原因1.危害2.原因背景介绍为什么会导致控制失效？为什么会导致无限速度和力矩？奇异点如何产生1.关节四和关节六轴线平行：2.关节三处于0度或者180

逆运动学 逆运动学，就是从操作空间的endeffectorpositionandorientation，求关节空间的jointposition的问题。在之前的文章，我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法，详细讲解了用逆瞬时（或说微分）运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文章我们继续讲雅可比矩

 雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面：速度求解器：雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、雅可比矩阵是什么？二、更具体的解释：1.多变量函数2.偏导数3.雅可比矩阵为什么雅可比矩阵重要？总结前言雅可比矩阵（Jacobianmatrix）是一个重要的数学概念，尤其在多变量函数微分学中有着广

掌握隐函数组的概念和隐函数组定理，会求隐函数组的偏导数。掌握反函数组定理，会求反函数组的偏导数。难点：求解隐函数组的偏导数（公式法或直接求偏导数然后解方程组）。重点习题：例1、例2、例3   卡尔·雅可比（CarlGustavJacobJacobi，1804~1851）,德国数学家。1804年12月10日生