freertos-刘火良：内核实现

标签：初始化 刘火良 freertos 一个 链表 内核 TCB 节点 定义

定义习惯

　　变量

　　　　将变量类型缩写当作前缀，如无符号字符uc，字符指针pc，数据结构、任务句柄等用x

　　函数

　　　　返回值类型缩写当作前缀，如无返回v，私有函数加pri前缀

　　宏定义

　　　　宏定义大写，所在头文件名字缩写为前缀，小写。（信号量函数是宏定义，但命名按函数定义）

　　　　

 

　　　　通用宏定义

 　　　　

 

链表实现

　　节点定义

　　　　根节点：根节点实际上就是一个链表(或者说链表头)，所以其为第一个节点同时也是最后一个节点。属性有：链表上的节点个数(不包括根节点)、索引值（用来遍历节点，指向入口节点）、最后一个节点(本质是精简节点MINIitem)：根节点自身item，和普通节点一样有辅助值、前一节点后一节点。

　　　　　　

 

　　　　节点：属性为辅助排序值(确定该节点在链表中顺序，作用是确定优先级进行排序)、前一个节点、后一个节点、owner(挂载的TCB结构体)、container(节点所在链表)

　　　　　　

 

　　节点初始化 

　　　　根节点初始化：初始化时由于没有其他节点，则前一个节点和后一个节点都指向自身，index索引值指向最后一个节点即同样指向自身，链表上挂载节点数为0，根节点自身排序为最大MAX

　　　　

 

 

 

　　　　节点初始化：节点初始化时不挂载任何链表，即container = NULL

　　　　

 

 

 

向链表添加节点　　

　　链表尾部添加节点

　　　　尾部添加涉及到三个节点的属性更改

　　　　新节点：新节点的前一个节点为根节点原前一个节点，即NewItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious；新节点的前一个节点为根节点，即NewItem->pxNext = pxIndex；同时新节点挂载链表为指定链表，即container = list。

　　　　根节点原前一个节点：作为根节点原前一个节点，其下一个节点不再是第一个节点即根节点，而是插入的新节点，即pxIndex->pxPrevious->pxNext = NewItem

　　　　根节点：根节点前一个节点将变成新节点，即pxIndex->pxPrevious = NewItem；同时链表节点计数器加一

　　　　

　　按辅助顺序值添加节点

　　　　设置一个临时节点iterator，使用for循环进行遍历，当iterator的下一个节点的辅助值大于要添加的节点的顺序值时，则将新节点位置确定在iterator和iterator->next之间。

　　　　

 

创建任务

　　所谓创建任务，其实就是给TCB对象内属性初始化

　　首先看TCB结构体

typedef struct tasTaskControlerBlock
{
    volatile StackType_t *pxTopOfStack;                        //栈顶
    ListItem_t xStateListItem;                                 //任务节点(链表项)
    StackType_t *pxStack;                                      //任务栈起始地址
    char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN];           　　　  //任务名称
}tskTCB;    
typedef tskTCB    TCB_t;

　　可以看到TCB结构体内有栈顶、栈起始地址、任务节点即链表项、任务名称。我们要做的就是对这四个值进行赋值初始化

　　

　　

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