【Paper】2022_切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性

​​孙梦薇, 任璐, 刘剑, 孙长银. 切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性. 自动化学报, 2022, 48(4): 1−11 doi: 10.16383/j.aas.c211123​​

文章目录

• ​​1.3 问题描述​​

• ​​2 基于动态事件触发机制的实际固定时间平均一致性​​
• ​​3 仿真实例​​

1.3 问题描述

考虑如下一阶非线性多智能体系统

2 基于动态事件触发机制的实际固定时间平均一致性

对于多智能体系统 (4)，

固定时间一致性控制器为

测量误差

触发函数

内部动态变量

3 仿真实例

第一步，先不考虑触发机制，仅使用了控制器（6）试了下效果。
结果发现状态是发散的。

通过调整参数，感觉 的影响最大。
不停修改发现

同时如果修改 时系统就立马发散。
怀疑要么是参数有问题，要么就是这个控制器（6）还是要配合（7）（8）（9）等来使用的。