由于本人刚刚接触电机控制，在网上看到的大部分FOC模型都是直接从库里拉出来的各种模块搭建的，其中包括坐标变换，逆变器，电机等等，但这对于我们初学者来说理解电机的数学模型和电机各参数的作用不是很友好。
不过正好导师让我不要用自带模型，遂有了本文章。本文只做分享帖，各位朋友若是在搭建或修改过程中遇到问题欢迎在评论区讨论。
首先电机模型的搭建参考的是这位大佬的：
【永磁同步电机的数学模型建模（一） PMSM Mathematical Model Matlab Simulink】https://www.bilibili.com/video/BV1H54y1m7q5?vd_source=631caeebfa18ec651a0e2316c0b483d9
本文用到的电机：
野火直流无刷电机 FOC控制 PID闭环 24V 带霍尔传感器 转速3000R-tmall.com天猫
这里说一下，因为BLDC和PMSM的物理结构和电磁原理高度相似，尤其是在d-q坐标系的框架下，两者的动态方程形式一致。所以是可以用PMSM的数学模型来构建的。
本模型具体参数跟电机参数表中标注的是不一样的，是根据实际测量后得到的。
整体框图如图所示
电机模型内部：
本模型跟视频中有一处不同是加了电磁转矩方程中的（Ld-Lq）项，因为通过测量发现DQ轴电感并不是一样的，为了更好的满足实际情况，遂加了这一项。
其实逆变器模型可以用自带的也可以，但是需要进行强电和信号线的过渡连接。
下面是三相电流，转速以及电磁转矩波形
