入门RTOS第七篇（队列函数）

1.使用队列的流程：创建队列，写队列，读队列，删除队列

2.创建队列有两种方法：动态分配内存、静态分配内存

函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

静态分配内存：xQueueCreateStatic，队列的内存要事先分配好

函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
    UBaseType_t uxQueueLength,
    UBaseType_t uxItemSize,
    uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
    StaticQueue_t *pxQueueBuffer
);

// 示例代码
#define QUEUE_LENGTH 10
#define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )
// xQueueBuffer用来保存队列结构体
StaticQueue_t xQueueBuffer;
    // ucQueueStorage 用来保存队列的数据
    // 大小为：队列长度 * 数据大小
    uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];
void vATask( void *pvParameters )
{
       QueueHandle_t xQueue1;
       // 创建队列: 可以容纳QUEUE_LENGTH个数据，每个数据大小是ITEM_SIZE
       xQueue1 = xQueueCreateStatic( QUEUE_LENGTH,
        ITEM_SIZE,
        ucQueueStorage,
        &xQueueBuffer );
}

复位

队列刚被创建时，里面没有数据；使用过程中可以调用 xQueueReset() 把队列恢复为初始状态，此函 数原型为：

/* pxQueue : 复位哪个队列;
* 返回值: pdPASS(必定成功)
*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

 删除

删除队列的函数为 vQueueDelete() ，只能删除使用动态方法创建的队列，它会释放内存。原型如下：

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

写队列

可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部，这些函数有两个版本：在任务中使用、在ISR中使用。函 数原型如下：

/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
       QueueHandle_t xQueue,
       const void *pvItemToQueue,
       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/*
* 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToFront(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
)

读队列

使用 xQueueReceive() 函数读队列，读到一个数据后，队列中该数据会被移除。这个函数有两个版 本：在任务中使用、在ISR中使用。函数原型如下：

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait );


BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxTaskWoken
)

查询

可以查询队列中有多少个数据、有多少空余空间。函数原型如下：

/*
* 返回队列中可用数据的个数
*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
/*
* 返回队列中可用空间的个数
*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );

覆盖/偷看

当队列长度为1时，可以使用 xQueueOverwrite() 或 xQueueOverwriteFromISR() 来覆盖数据。 注意，队列长度必须为1。当队列满时，这些函数会覆盖里面的数据，这也以为着这些函数不会被阻 塞。 函数原型如下：

/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void * pvItemToQueue
);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void * pvItemToQueue,
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

如果想让队列中的数据供多方读取，也就是说读取时不要移除数据，要留给后来人。那么可以使用"窥 视"，也就是 xQueuePeek() 或 xQueuePeekFromISR() 。这些函数会从队列中复制出数据，但是不移除 数据。这也意味着，如果队列中没有数据，那么"偷看"时会导致阻塞；一旦队列中有数据，以后每次"偷 看"都会成功。 函数原型如下：

/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek(
    QueueHandle_t xQueue,
    void * const pvBuffer,
    TickType_t xTicksToWait
);
BaseType_t xQueuePeekFromISR(
    QueueHandle_t xQueue,
    void *pvBuffer,
);