一、原理介绍
本文采用降阶龙贝格负载转矩观测器观测负载扰动并前馈至电流环，改善PI调节器的抗负载扰动能力
降阶龙贝格负载转矩观测器的状态方程为
二、仿真模型
在MATLAB/simulink（软件版本为2024A）里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载
（上图为PI调节器，下图为基于负载扰动前馈的PI调节器）
2.1转速
施加额定负载时，单PI调节器转速下降21rpm，采用降阶龙贝格负载转矩观测器观测负载扰动的PI调节器转速下降13rpm，并且调节时间明显减小
2.2电磁转矩
采用降阶龙贝格负载转矩观测器观测负载扰动的PI调节器电磁转矩响应更快，并且并没有直接计算法那样明显增加转矩波动，有效改善了电机的抗扰性能
2.3三相电流
三相电流正弦度良好，并无畸变
针对负载扰动，本文提出采用一种简单的降维龙贝格观测器对负载转矩进行辨识，并将辨识结果前馈至转速环输出。试验结果显示，该观测器能够有效的辨识负载转矩，反映负载转矩的动态变化，改善了速度环的动态响应性能并提高了系统的鲁棒性。
仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看
https://m.tb.cn/h.TYZMO7k?tk=g8lU3IOyQhr
感谢支持
标签：负载,调节器,观测器,转矩,降阶,PI,龙贝格 From： https://blog.csdn.net/m0_45796409/article/details/143824639