【自动驾驶-感知】CenterNet与CenterFusion融合目标检测的目标检测模型实战代码
一. CenterNet 目标检测模型
CenterNet 算法原理
CenterNet 是一种基于中心点的目标检测方法，核心思想是将目标检测任务转化为回归问题，通过检测每个目标的中心点来推测目标的边界框（bounding box）。CenterNet 使用一个卷积神经网络（CNN）来生成中心点的热力图（heatmap），然后通过该热力图回归目标的尺寸和类别信息。
1. 中心点热力图
CenterNet 通过预测每个目标的中心点在图像上的位置。在训练过程中，模型学习到目标中心点的概率分布，通过一个 高斯分布 来表示目标的中心点位置。即给定图像中的每个像素 (
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