直流有刷电机原理

要研究直流有刷电机的原理，需要用到高中的物理知识：物理在磁场中的受力情况，所以这里我们先介绍一下左手定则。

左手定则：

左手四指和大拇指保持相互垂直，磁场方向垂直穿过手心（手心面向N极，手背面向S极），四指只想电流方向，大拇指所指的方向就是所受安培力的方向。

        电流从正极出发，电流的流向,A->C(换向器)->B->D。在磁场里面我们使用左手定则，将左手放进磁场里面，手心面向N极，手背面向S极，四指的方向跟电流方向保持一致。此时大拇指的反向就是物体在磁场里面的受力方向。当在第二幅图的情况下，由于换向器跟碳刷，没有接触，所以此时没有电流经过磁场，此时不受力，但由于惯性的原因，所以还会继续向前运动。向前运动，之后就到了图三的位置。此时碳刷跟换向器之间又有了接触，此时跟之前的情况的就一致了。我么只需要继续重新分析物体的受力就可以。

反转原理：改变电流方向

测速原理

编码器计数：磁电编码器： 由磁盘和霍尔传感器组成。磁盘和转子是连接在一起的，它会随着转子的旋转而转动。

磁盘的结构是由一个个交替分布的S极和N极组成的 。

工作原理：就是利用霍尔传感器的霍尔效应来感知磁盘中S极和N极的变化。然后把这种变化转换成脉冲信号的变化，这样单片机就可以通过脉冲技术的方式来算出此时电机的转速。