freeway对应于中文的"高速公路"的概念。路上没有信号灯，限速100公里以上。只不过freeway通常不收费。
highway是中国不存在的事物，所以其实是没法翻译的。但是我们一般翻译成"公路"。Highway含义非常多，但总的来说就是一条地位更高、设施更好的路。
英语世界通常使用street指代普通的道路。一般来说就是双向2车道，路边有停车位的那种路。
在城市中，highway指的是双向4-8车道，带有过街天桥、过街地下道、立交桥、对向车道中间有植物或者水泥桩构成的隔离带的那种路。英语国家的城市中这样的路并不常见，所以叫highway。
highway也可以指咱们的省道、国道那种通行能力比高速公路差，但是用来连接两座城镇的路。或者是城市和乡镇之间的路。这时highway要区分于road。road通常是双向2车道，而highway则是双向4车道或者更宽。
在美国，由于highway有专门的管理机构，所以其实一条路是不是highway，是由政府说了算的。而且美国还喜欢给highway编号，所以我们经常能在美国的警匪片里听到几十几号公路的说法，这其实说的就是highway。守望先锋里有张地图叫66号公路，66号公路就是一条美国的著名highway。有些highway还有收费站。所以你见到基础设施不那么好的highway也不用奇怪。各地财政情况不同，基建水平有差异很正常。你知道它的由来就好。
顺带一提，street和road都指那种双向2车道的小路，区别在于street通常是城市中的路，路两边有建筑物。而road两边是没有什么建筑物的。road是那种穿越森林、旷野的路。boulevard和avenue指"XX大路"或者"XX大道"，如"滨海大道"。一般是说这个路旁边有风景或者路两旁有了不得的建筑，也可能是有了不得的组织在这条路上开展业务。总之就是告诉你这个路两边不一般。而这样的路本身也会配备不错的基础设置，比如可能绿化不错。
所以其实freeway和highway其实没有什么关系。中国人学习英语主要是难以理解highway。因为中国的大城市起步更晚、征地更容易，所以中国大城市的道路规划更合理，导致highway很常见，甚至被认为是理所当然。于是就没有给这样的路专门起名字，导致我们理解起来有困难。
来源：
https://en.m.wikipedia.org/wiki/Highway
https://www.ponderweasel.com/differences-freeways-highways/
https://www.britannica.com/dictionary/eb/qa/-road-and-street-
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