目的：人们在导航时往往需要设定具体的起点和终点，但有时他们可能只想找到某个类型的地方，比如最近的商店或厕所。
需求？最短距离、最快速路径、最简单或最少转弯的路径、最少或最多空间访问、最少障碍物的路径、一般安全路径、避开动态障碍物的安全路径、健康最优路径（例如特定程度的卡路里消耗）、最小交通相关空气污染暴露、覆盖最多顶部的路径、通往最近半室内空间的路径、室内旅行商问题路径，考虑用户维度的路径。
准备室内导航网络：1、先将室内空间抽象为导航节点（图c） 2、走廊空间细分 ？生成节点（图c）3、Voronoi生成室内导航网络
概念和参数：
| 参数 | 定义 | |
|---|---|---|
| space | 空间 | N1-N22，R1-R7 |
| dw | 步行距离 | 以此为半径画圆 |
| Rs' | 潜在可达节点 集合 | 位于圆圈内的节点，如N7，R3 |
| lp | 导航路径长度 | 沿着导航路径从起点到终点的距离 |
| Rs | 可达节点 集合 | lp<dw 时的空间 ，Rs⊆RS' |
| Ts | 过渡空间 | 两层楼之间的楼梯 |
| dt | 过渡距离 | 从一层到另一层的过渡空间的距离 |
| dr | 剩余步行距离 | dr=dw-lp |
五个步骤：
step1：将Rs'设置在起点所在的楼层，画二维圆
step2：将Rs'按照与起点的直线距离降序排列
step3：在排序后的RS'的基础上，根据Dijkstra一一计算出从起点到它们的最短导航路径。导航路径包含的所有节点都被记录在RS集合中。并记录这些路径的长度在lp中。
step4：如果在可达空间Rs集合中存在一些过渡空间TS，计算每个Ts的dt，如果dr>dt，则返回步step1，且起点被设置到了另一层的TS上，且 dr要减去dt
如图所示：A为起点，B在dw为半径的圆内，A到B的导航路径长度为lp。上下是相邻的两个过渡空间Ts。一旦(dr=dw-lp)>dt,则起点会被设置到过渡空间Ts上，即B1或B2点。并重复前四个步骤，步行距离要减去dt。
step5：最后，从Rs中选择目的地，同时也选择了路径。
实验结果：
一、从五楼的Nespresso出发，找到最近的厕所，dw=150m。
a）在五楼以dw为半径画二维圆，生成Rs'集合（81个） b）将直线距离按降序排列，计算lp，找到 lp<dw的Rs集合（56个）其中有7个过渡空间Ts。
表）7个Ts的dt和dr如表所示，发现EscalatorB_L5的dr<dt,所以排除。剩下6个Ts将作为新的起点，用（dr-dt）作为新的搜索半径
最后找到了18个可到达的空间，其中9个位于四楼，另外9个位于六楼，如果里面包含厕所，就找到了目的地。
二、从一楼Fone King出发，想要找到最近的打印机，dw=150m。
a）彩色圆圈显示搜索区域从下层到上层变得越来越小
a）同一层的打印机Printer_A（143.63） b） Printer_B（125.01）的实际步行距离比到Printer_A（143.63）短