根据Arduino Robotic Arm Controlled by Touch Interface : 13 Steps (with Pictures) - Instructables上提供的教程，终于完成整个机械臂的制作。
这里面包括购置驱动器等硬件、利用SOLIDWORKS绘制3D打印配件、在嘉立创网站打印配件、组装、编写程序、调试。
一、对于原有教程，需要注意的是：
1.螺丝。原文中提及螺丝的信息比较少，只简要提及了使用3mm的螺丝。实际上还是需要购置一些螺丝的。用舵机自带的螺丝，是比较长的，因此需要买一些同尺寸，但稍微短一些的。此外，尽量买尖头螺丝，因为3D打印件开的螺丝孔是没有螺纹的，用平头螺丝不好拧。
2.工具。螺丝刀的杆要尽量细的。在肩部和肘部安装时，螺丝刀需要从打印件一侧的小孔中插入到另一侧安装螺丝，因此杆必须要细。或者在进行打印件设计时，将需要插入螺丝刀的位置改大一些
3.铝管。原文整个肘部的长度偏长，再使用铝管，重量很大。舵机难以承受。建议铝管部分也可以改为塑料材质，按照文中的说明在SOLID WORKS中设计即可。
二、改动
改用了esp8266+pca9685代替原文的arduino uno+蓝牙，用网页控制代替手机APP控制。
使用MG996R 360度舵机代替原文的180度舵机。改用后，按住按钮，舵机可以一直旋转，
改用PVC材料代替铝管。改用后，机械臂重量仍然很重，还需要额外增加橡皮筋，分别在基座与肩、肩与肘之间。如果有人还愿意做，应该从新设计从肘到手腕的长度，尽量压缩。
三、功能
目前机械臂还是傻瓜式的，即每个舵机是单独控制的，而不是自动化抓取一个指定物体。
三、视频演示
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标签：舵机,学做,打印,螺丝,铝管,初代,螺丝刀,机械 From： https://blog.csdn.net/qq_33289404/article/details/144112137