Sim3和Se3

标签：Sim3 begin end bmatrix Se3 Sim

SE(3)

SE(3)是欧式变换。
例如

\[T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \]

欧式变换不改变物体的形状和长度，可以理解为就是把一个物体移到另一个位置

Sim(3)

Sim(3)是相似变换
例如

\[S=\begin{bmatrix} sR & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \]

s是尺度因子，可以理解是形状不变但是长度有变化

参考

https://www.zhihu.com/question/318307846

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From： https://www.cnblogs.com/code-fun/p/16839467.html