一、STM32cubeMX中相关配置
（ 首先我用的STM32板子是STM32F103VBT6，板子不同，配置会略有不同，仅作参考！）
打开STM32cubeMX，新建工程，选择对应板子型号：
1.配置微控制器的时钟系统
High Speed Clock (HSE): 高速时钟源，这里选择的是“Crystal/Ceramic Resonator”，意味着使用外部晶体或陶瓷谐振器作为时钟源。
2.配置SYS
在STM32CubeMX中选择“Serial Wire”作为调试模式，意味着在生成的初始化代码中，将配置微控制器以使用SW模式进行调试。
其中，Timebase Source不能为SysTick，如果配置了SysTick，生成代码时会出现警告如下:
在FreeRTOS中使用时钟基准时，通常使用SysTick定时器作为系统时钟源（也称为Tick定时器），而不是使用其他硬件定时器。所以我们需要用其它定时器作为时间基准。
这个警告的意思是，如果你的系统中使用了RTOS，那么使用Systick作为时间基准可能不是最佳选择，因为它可能会与RTOS的调度器冲突。建议使用其他的定时器作为HAL的时间基准源，以避免潜在的问题。
3.配置时钟
上面只需设置两个地方就行，其它的STm32cubeMX会自动为你配置
1.
设置为12MHz，这要看我们的STM32板子上的外部晶振是多少，由于我的STM32上外部晶振是12MHz，所以设置为12。
这里就看自己需求了，我一般设置为72。
4.配置FreeRTOS
在左边的Middleware中
选择CMSIS_V1(该选项有Disable，CMSIS_V1和CMSIS_V2)
CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）是由ARM公司发布的一个标准，旨在为Cortex-M微控制器提供统一的软件接口。CMSIS-RTOS是CMSIS的一部分，它定义了RTOS接口的标准化规范，使得不同的RTOS实现（如RTX、FreeRTOS等）能够通过一致的API进行操作。
下面有FreeRTOS的Configuration的配置，作为小白默认就好
不过我们根据项目需要添加Task和Queue
在STM32CubeMX中配置FreeRTOS时，Task和Queue是两个重要的概念，它们是FreeRTOS中的核心元素，分别用于任务管理和任务间的通信
我们基于FreeRTOS完成两个任务来测试一下
1.Led闪烁
2.串口通信：向电脑发送“hello！world”
所以添加两个任务：
点击Add添加任务，会弹出如下配置，默认点击ok即可：
（其中，Entry Function是任务函数的名称）
我这里已经添加了两个任务myTask02和meTask03，这个defaultTask是STM32cubeMx为你生成的一个任务。
GPIO配置：
其中，对于STM32F103VBT6，需要将PB3设置为1，才能让Led灯亮
配置USART1：选择异步通信
5.生成文件
然后对工程文件命名，选择IDE为：MDK-ARM，J_Link版本为V5等等
最后，生成代码。
二、在Keil5中编写测试代码
打开生成的keil5文件，可以看到有文件结构如下：
第一件事是：先进行编译，看看是否编译成功。
如果编译失败，那么应该是STM32cubeMX配置出现了问题；如果编译成功就接着往下看：
在freertos.c文件中可以看到创建任务的初始化函数
里面创建了在cubeMX添加的任务：
而在freertos.c文件下面还有这些任务的定义，我们可以自己编写需要执行的功能代码：
所以为了实现一下功能，只需要在我创建的两个任务里分别实现就行
每隔一秒闪烁：
void StartTask03(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTask03 */
/* Infinite loop */
while (1) {
// 假设A_Pin连接了LED
HAL_GPIO_WritePin(A_GPIO_Port, A_Pin, GPIO_PIN_SET); // 点亮LED
osDelay(1000); // 延时1秒
HAL_GPIO_WritePin(A_GPIO_Port, A_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 熄灭LED
osDelay(1000); // 延时1秒
}
/* USER CODE END StartTask03 */
}
每间隔一秒向串口发送“hello！world”
char message[] = "hello! world";
void StartTask02(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTask02 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)message, strlen(message), 1000);
osDelay(1000);
}
/* USER CODE END StartTask02 */
}
在main.c文件中可以看到，cubeMX已经自动为我们生成了FreeRTOS的初始化以及启动内核操作系统的代码：
可以看到osKernelStart()下面有一段注释.
意思是说，控制权已经交给了 FreeRTOS 调度器。在调度器开始运行后，程序应该进入任务执行状态，而不应该再返回到 main() 函数。
编译，下板进行验证即可。
三、验证功能
