【slam】运行aloam项目过程记录

主要参考：

https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/123558717

https://blog.csdn.net/qq_21043585/article/details/129785570?spm=1001.2014.3001.5502

ubuntu下使用不同版本的c++编译器的方法：
https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/105124478

过程

1. 在安装ceres库的时候遇到了一些c++编译的问题，找了许多博客都没有解决
   https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/139396438
   https://blog.csdn.net/little_white138/article/details/142443296
   最后放弃，按照教程上的步骤从头开始重新安装一遍ceres，居然就成功了。。
2. 安装aloam的时候不需要编译，后面在执行catkin_make命令的时候会自动编译aloam
3. 解决关于pcl库版本的报错：
   （修改cmakelist.txt的内容）https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/124792766
4. 注意项目的结构
   解压aloam后，应该把文件夹里的内容直接放在catkin_make/src中
5. 执行roslaunch命令的时候终端位置无所谓，在aloam/catkin_ws中就可以了
   执行rosbag play的时候终端应该处在rosbag文件所在的目录下
6. catkin_make -> source devel/setup.bash -> roslaunch
   前面两个命令是必须的，直接roslaunch会报错，提示找不到命令中的launch文件

结果

后续

1. 如何根据点云文件（如kitti数据集）创建rosbag文件
2. 看一下aloam算法的论文
3. 如何运行其他类型的rosbag文件