roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch运行报错逐条解决REQUIREDprocess[carla_ros_bridge-2]hasdied

前言：跟着自动驾驶之心的老师学习仿真，在carla_ros_bridge那块卡住了，遇到了超多问题，现在看看我们是怎么解决的吧。

首先是carla_ros_bridge安装，老师是18.04，我的项目工程是20.04，所以我肯定最终还是要换到20.04的，所以以下就是踩坑。

一.carla_ros_bridge安装：

可见官网的文档ROS bridge installation for ROS 1，里面叙述了怎么ros1下载ROS bridge使用的基础例程。

二.

我当时选用的是方法B操作的，然后运行roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch好了开始了正式解决报错之旅。

（1）检查报错内容

首先我们要明白在运行后报错，并不是看着红框框中的

REQUIRED process [carla_ros_bridge-2] has died!

『图片』

这个是解决不了问题的，要解决问题得看红框框上面的报错（不知道你们是不是，反正我当时卡了很久）。

（2）报错内容为：

File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_base.py", line 160
    (e_errno, msg, *_) = e.args
                   ^
SyntaxError: invalid syntax

原文连接

（3）报错内容为：

ImportError： /home/michael/.cache/Python-Eggs/carla-0.9.5-py2.7-linux-x86_64.egg-tmp/carla/libcarla.so: undefined symbol： PyString_Type

 原文链接
连接
连接
（4）报错内容为：

File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ImportError: No module named rospkg

原文链接

（5）报错内容为：

File "/home/jack/carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/bridge.py", line 349, in destroy
    self.shutdown.set()
AttributeError: 'CarlaRosBridge' object has no attribute 'shutdown'

原文连接

在启动文件中将主机IP从“localhost”更改为本地IP，并将超时参数设置为200。

就是把

  <!-- the network connection for the python connection to CARLA -->
  <arg name='host' default='localhost'/>
  <arg name='port' default='2000'/>
  <arg name='timeout' default='2'/>

改成

  <!-- the network connection for the python connection to CARLA -->
  <arg name='host' default='localhost'/>
  <arg name='port' default='2000'/>
  <arg name='timeout' default='200'/>