Robotics: computational motion planning 部分笔记—— week 3 Sampling base planning

时间：2024-09-13 14:52:24浏览次数：12

标签：week 采样 computational 路标生成算法 planning 搜索

随机路标图思想

空间过大，无法遍历，由此采用随机路标图（Probabilistic Road Maps）进行采样。
基本就是采样点，连线，判断是否发生碰撞，在生成起点终点间的路径之前，该算法试图通过采样的方式搜索整个构型空间。在生成足够多样本后，可以用A*等算法进行路径规划。
由于采样的随机性，生成的轨线通常都不是光滑的。
PRM是概率完备且不最优的。
在这里插入图片描述
结果图

快速搜索树

快速搜索树（Rapidly Exploring Random Trees）
在这里插入图片描述

标签：week,采样,computational,路标,生成,算法,planning,搜索
From： https://blog.csdn.net/LENG_Lingliang/article/details/141232127

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