CAN电平基础定义
电压范围：0-5V
隐性： 1 显性： 0
通讯机制：
总线
总线空闲时，允许多个节点同时发送报文，总线通过ID进行仲裁，显性位覆盖隐形位，ID越小，优先级越高
节点
节点发送报文前，检测总线状态，空闲时，节点才能发送报文
节点发送报文同时，进行回读检测，判断发出位是否与接收位一致。
滤波器
可以通过滤波器对报文进行滤波
报文：
帧类型
数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、
数据帧内容：
标准帧、扩展帧
根据数据作用的不同，将一帧数据分为不同场；如仲裁场，用于总线根据ID的优先级（ID越小，优先级越高）进行总裁。
帧起始： 一个显性位；只有在总线空闲时发送
仲裁场：
ID: 总线仲裁
SRR: 远程代替请求位
IDE: 表明数据帧类型； 0：标准帧,11位ID； 1： 扩展帧，29位ID
RTR: 表明该帧类型； 0：数据帧；1：远程帧控制场：
DLC: 数据长度； 有效DLC: 0 -8; 无效DLC: 9 - 15
R0 R1 保留
数据场：
0-8 个字节
校验
DEL: CRC界定符,固定格式，一个隐形位；
应答场：
发送节点在ACK发送隐性位，接收节点正确接收后，ACK发送显性位。
未正确接收则发送隐性位
发送节点检测应答位是否被显性覆盖，没有则说明 ACK 错误。
帧结束：
7个连续隐形位，表示帧结束
11个连续隐形位，表示总线空闲
远程帧：向其他节点请求数据
将数据帧的数据去掉
标签：报文,总线,节点,发送,数据,ID From： https://www.cnblogs.com/zypprocess/p/18399855