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目录1.流程
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。在ROS中,实现服务通信只需要如下几步:
- 确定客户端发送的请求的数据类型和服务端响应的数据类型,需要自定义.srv文件,修改好CMakeLists.txt文件和package.xml文件并重编译
- 编写发布方和订阅方的cpp文件,修改好CMakeLists.txt文件并重编译
- 分别启动发布方节点和订阅方节点,必须先启动服务端再启动客户端
2.自定义请求和响应的数据
2.1 std_msgs内置类型
- 内置类型与 C++ 和 Python 中的对应关系:
Primitive Type | C++ | Python |
---|---|---|
bool | uint8_t | bool |
int8 | int8_t | int |
uint8 | uint8_t | int |
int16 | int16_t | int |
uint16 | uint16_t | int |
int32 | uint32_t | int |
uint64 | uint64_t | long int |
float32 | float | float |
float64 | double | float |
string | std::string | str bytes |
time | ros::Time | rospy.Time |
duration | ros::Duration | rospy.Duration |
- 内置类型的数组与 C++ 和 Python 中的对应关系:
Primitive Type | C++ | Python |
---|---|---|
variable-length | std::vector | tuple |
fixed-length | boost::array<T, length>或std::vector | tuple |
2.2 编写.srv文件
示例如下:
#文件名AddInt.srv
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
- 中间的三横用以区分请求数据和响应数据
2.3 修改package.xml文件
- 查看是否存在如下编译依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
- 查看是否存在如下执行依赖
<exec_depend>message_generation</exec_depend>
2.4 修改CMakeLists.txt文件
2.4.1 修改find_package指令
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
2.4.2 添加add_message_files指令
## 配置 srv 源文件
add_service_files(
FILES
AddInt.srv
)
2.4.3 添加generate_messages指令
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
其中,add_service_files指令必须要在generate_messages指令的前面,然后在工作空间目录编译即可。
2.5 查看头文件
经过以上几步,在${workspace}/devel/include/${package}/
目录下应该会出现头文件,如图:
- 如果没有出现,是无法进行接下来的步骤的。这时,只需要把
${workspace}/
目录下的build目录和devel目录全部删除,然后重新编译即可。
rm -rf build/
rm -rf devel/
catkin_make
3.编写cpp文件
3.1 功能包目录文件树
3.2 修改CMakeLists.txt文件
3.2.1 添加add_executable指令
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)
3.2.2 添加add_dependencies指令
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
3.2.3 添加target_link_libraries指令
target_link_libraries(server
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(client
${catkin_LIBRARIES}
)
3.3 服务端cpp
示例如下:
/*
需求:
编写两个节点实现服务通信,客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据,相加后,将结果响应回客户端,
客户端再解析
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 服务 对象
5.回调函数处理请求并产生响应
6.由于请求有多个,需要调用 ros::spin()
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "serve/AddInt.h"
// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool reponse(serve::AddInt::Request& req,
serve::AddInt::Response& resp){
int num1 = req.num1;
int num2 = req.num2;
ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);
//逻辑处理
if (num1 < 0 || num2 < 0)
{
ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
return false;
}
//如果没有异常,那么相加并将结果赋值给 resp
resp.sum = num1 + num2;
return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"server");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 服务 对象,回调函数的返回值必须是布尔类型
ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInt",reponse);
ROS_INFO("服务已经启动....");
// 5.回调函数处理请求并产生响应
// 6.由于请求有多个,需要调用 ros::spin()
ros::spin();
return 0;
}
- 创建服务对象时的回调函数的返回值必须是布尔类型
3.4 客户端cpp
示例如下:
/*
需求:
编写两个节点实现服务通信,客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据,相加后,将结果响应回客户端,
客户端再解析
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 客户端 对象
5.请求服务,接收响应
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "serve/AddInt.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
// 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参,需要传递的参数个数 +3
if (argc != 3)
// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
{
ROS_ERROR("请提交两个整数");
return 1;
}
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"client");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 客户端 对象
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<serve::AddInt>("AddInt");
//等待服务启动成功
//方式1
ros::service::waitForService("AddInt");
//方式2
// client.waitForExistence();
// 5.组织请求数据
serve::AddInt ai;
ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
// 6.发送请求,返回 bool 值,标记是否成功
bool flag = client.call(ai);
// 7.处理响应
if (flag)
{
ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("请求处理失败....");
return 1;
}
return 0;
}
4.效果
标签:教程,ROS,请求,int,通信,add,ros,客户端 From: https://www.cnblogs.com/UnderTurrets/p/18386484本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布!