瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工艺，搭载一颗四核Cortex-A55处理器和Mali G52 2EE 图形处理器。RK3568 支持4K 解码和 1080P 编码，支持SATA/PCIE/USB3.0 外围接口。RK3568内置独立NPU，可用于轻量级人工智能应用。RK3568 支持安卓 11 和 linux 系统，主要面向物联网网关、NVR 存储、工控平板、工业检测、工控盒、卡拉 OK、云终端、车载中控等行业。
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【视频观看】嵌入式学习之Linux驱动（第十六篇 SPI_全新升级）_基于RK3568
第195章 实践：移植官方mcp2515驱动
在前面的章节中从零编写了一个mcp2515的驱动程序，旨在对SPI驱动相关的知识进行学习，但实际上mcp2515的驱动程序在内核中已经提供了，在本章节将会讲解如何移植官方mcp2515驱动。
195.1 内核和设备树配置
Linux内核源码中默认已经有了MCP2515的驱动程序，驱动具体路径为“linux_sdk/kernel/drivers/net/can/spi/mcp251x.c”，所以只需要在make menuconfig图形化配置界面选中即可。
> Networking support
> CAN bus subsystem support
> CAN Device Drivers
> CAN SPI interfaces
<*> Microchip MCP251x and MCP25625 SPI CAN controllers
然后在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10.dtsi设备树中添加如下节点：
&spi0 {
status = "okay";
pinctrl-0 = <&spi0m1_cs0 &spi0m1_pins>;
pinctrl-1 = <&spi0m1_cs0 &spi0m1_pins_hs>;
mcp2515: mcp2515@0 {
compatible = "microchip,mcp2515";
reg = <0>;
spi-max-frequency = <10000000>;
interrupt-parent = <&gpio0>;
interrupts = <RK_PB0 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&mcp2515_int>;
clocks = <&clk8m>;
status = "okay";
};
clk8m: clk8m {
compatible = "fixed-clock";
#clock-cells = <0>;
clock-frequency = <8000000>;
};
};
然后在pinctrl节点下添加以下内容
mcp2515-gpio{
mcp2515_int:mcp2515-int {
rockchip,pins = <0 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
};
保存修改配置，然后重新编译内核镜像，修改好的设备树以及编译好的内核镜像存放路径为“iTOP-3568开发板\03_【iTOP-RK3568开发板】指南教程\02_Linux驱动配套资料\04_Linux驱动程序\121_mcp2515_08”。
195.2 运行测试
首先需要确保烧写的是上一小节修改编译出来的内核镜像，系统启动之后，输入“ifconfig -a”命令，如下图所示，可以看到生成的can1设备。
接下来输入以下命令进行回环测试：
ip link set can1 down
ip link set can1 type can bitrate 250000
ip link set can1 type can loopback on
ip link set up can1
candump can1 -L &
cansend can1 123#1122334455667788
如上图所示，发送和接收的数据是一样的，说明回环测试成功！
至此，移植官方MCP2515驱动实验完成！
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