1、英文缩写
OC（Output Compare）输出比较
IC（Input Capture）输入捕获
CC（Capture/Compare）输入捕获和输出比较单元
CNT计数器
CCR（Capture/Compare Register）捕获/比较寄存器
REF（reference）参考信号
2、PWM
（1）电机和LED灯这种断电后不会立即停止工作的惯性系统才可以使用PWM
通过调节一个周期内高电平与低电平的比例，可以让LED呈现不同亮度，或让电机维持不同的转速
（2）PWM参数
①频率 = 1 / Ts （一般在几K到几十KHz）
PWM的频率越快，它等效模拟的信号就越平稳，但同时性能开销就越大
②占空比 = Ton / Ts （一个周期内，高电平所占比例）
③分辨率 = 占空比变化步距（占空比变化的精细程度）
若占空比只能是1%、2%、3%等这样以1%的步距跳变，分辨率就为1%
若占空比只能是1.1%、1.2%、1.3%等这样以1%的步距跳变，分辨率就为0.1%
3、PWM基本结构
4、PWM参数计算
①PWM频率 = 计数器的更新频率
即 Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
②PWM占空比：Duty = CCR / （ARR + 1）
如：30 / （99+1）= 30%
③PWM分辨率（ARR越大，CCR的范围就越大，对应的分辨率就越大）
Reso = 1 / （ARR + 1）
（这个值越小越好，也就是ARR的值越大越好）
5、
（1）舵机
棕色线电源负，红色线电源正，橙色线是信号线
（2）直流电机
