加速度计：
胡可定律： F = -kx;
牛二定律： F = ma;
假定上图盒子不在任何力场中，盒子突然朝某个方向的移动，都会转换为球对盒子内部某些面的压力。假定盒子突然向左移动（1g = 9.8m/s^2）, 球就会撞击x- 墙，并对墙面产生压力 （-1gm的力）。
加速度本身的方向和加速度计检测到的力的方向是相反的
同理，对任意方向施加的加速度可以分解为，xyz三个方向的力。
以上图为例， 假设R 是加速度计检测到的矢量值， Rx,Ry,Rz是矢量在 xyz轴上的投影。根据三维空间勾股定律： R^2 = Rx^2 + Ry^2 + Rz^2
对于加速度传感器，可以分为数字型和模拟型两种，数字型一般有SPI， I2C， 或者UART接口， 模拟加速度计则输出的是一个电压模拟值，我们需要使用ADC模块将其转换为数字值，再解算出具体数值。
例： 一个10位ADC模块， 输出的范围值在 0-1023， 假定从三个轴得到的数据：
AdcRx = 586;
AdcRy = 630;
AdcRz = 561;
每个ADC模块都有参考电压，通过参考电压可以计算出分辨率。根据分辨率，可以计算出每个数值所对应的电压
VoltsRx = AdcRx * VREF / 1023 (VREF是参考电压，假设此处接3.3V)
Vrx = 586 * VoltsRx = 1.89
Vry = 630 * VoltsRx = 2.03
Vrz = 561 * VoltsRx = 1.81
以加速度传感器为例， 当加速度为0时，电压并不为0， 而是有个基准电压。基准电压的值可以在芯片手册中找到。 假设零加速度值为1.65；通过计算可以得：
DeltaVlotsRx = 1.89 -1.65 = 0.24V
DeltaVlotsRy = 2.03 -1.65 = 0.38V
DeltaVlotsRz = 1.81 -1.65 = 0.16V
此时得到，处于某一个加速度值下的各个轴电压增量， 但还并不是加速度值， 此时还需要最后的转换，引入加速度的灵敏度，假设，灵敏度为487mv/g 通过公式可以计算
Rx = 0.24 / 0.487
Ry = 0.38 / 0.487
Rz = 0.16 / 0.487
根据传感器数据我们很容易可以计算出加速度矢量R 及各个轴的加速度值Rx, Ry, Rz。 如果我们关系矢量方向，其实也可以计算出矢量值和每个角度的夹角。
图中所示：
cos(Axr) = Rx / R
cos(Ayr) = Ry / R
cos(Arz) = Rz / R
所以可以得到角度：
Axr = arccos(Rx/R)
Axy = arccos(Ry/R)
Axz = arccos(Rz/R)
陀螺仪：
角速度传感器， 利用高速回转体 的动量矩敏感壳体相对于惯性空间，绕正交与自转轴的一个或两个轴的角运动检测装置（姿态）
原理：高速转动中的转子，由于惯性，其旋转轴永远固定的指向一个固定的方向
以图示为例： 假设旋转轮高速旋转，那么在整个陀螺仪设备发生倾斜时， 旋转轴由于旋转轮的高速旋转，其方向任会一直保证垂直向下，此时周边的三个钢圈，会随着姿态的改变而随着改变。
三个钢圈所在的轴，就是陀螺仪里边的 x轴，y轴，z轴
陀螺仪的基本构成：
陀螺转子： 绕定点高速旋转的刚体（常采用同步电机，三相交流电机等 驱动）
内外框架： 使陀螺自转轴获得转动自由度的结构