ROS 2 Humble Install

设置区域

确保您的语言环境支持UTF-8。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能像 一样最小POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。

首先确保Ubuntu Universe 存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 软件包

设置存储库后，更新您的 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包是在经常更新的 Ubuntu 系统上构建的。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

由于 Ubuntu 22.04 中的早期更新，因此在安装 ROS 2 之前更新systemd和udev相关软件包非常重要。在未升级的情况下在新安装的系统上安装 ROS 2 的依赖项可能会导致删除关键系统软件包。

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS-Base 安装（基本配置）：通信库、消息包、命令行工具。无 GUI 工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

ROS-Base 安装（基本配置）：通信库、消息包、命令行工具。无 GUI 工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发工具：编译器和其他用于构建 ROS 包的工具

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些示例

说话者-倾听者

如果您安装了ros-humble-desktop上述内容，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++ talker：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python listener：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该会看到“talker说它是Publishing消息”和listener“说那些消息”。这验证了 C++ 和 Python API 均正常工作。太棒了！I heard

安装后的后续步骤

继续通过教程和演示来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

使用 ROS 1 桥接器

ROS 1 桥接器可以将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅有关如何构建和使用 ROS 1 桥接器的专用文档。

额外的 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是，但可以在运行时替换中间件（RMW）。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。Fast DDS

故障排除

您可以在此处找到故障排除技术。

卸载

如果您需要卸载 ROS 2 或在从二进制文件安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

您可能还想删除存储库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade