树莓派学习笔记18:IIC驱动_PCA9685(16路舵机驱动模块)

今日继续学习树莓派4B 4G：（Raspberry Pi，简称RPi或RasPi）

本人所用树莓派4B 装载的系统与版本如下:

 版本可用命令 (lsb_release -a) 查询:

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 Python 版本3.7.3：

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 IIC驱动_PCA9685(16路舵机驱动模块)

文章提供测试代码讲解，整体代码贴出、测试效果图

目录

 开启树莓派IIC配置：

启用IIC：

验证启用：

连接硬件：

代码编写：

测试效果图：

 网上学习资料贴出：

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开启树莓派IIC配置：

启用IIC：

sudo raspi-config

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pip3 install adafruit-pca9685

(这里的pi是你的用户名，这一步用于授权IIC）

sudo usermod -a -G i2c pi

重启树莓派

验证启用：

i2cdetect  -l

i2cdetect -y 1

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连接硬件：

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代码编写：

改代码实现了循环0-180度转动MG996R舵机：

# -*- coding: utf-8 -*-

from __future__ import division
import time

import Adafruit_PCA9685

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
servo_min = 150  # Min pulse length out of 4096
servo_max = 600  # Max pulse length out of 4096

def set_servo_pulse(channel, pulse):
    pulse_length = 1000000    # 1,000,000 us per second
    pulse_length //= 60           # 60 Hz
    print('{0}us per period'.format(pulse_length))
    pulse_length //= 4096     # 12 bits of resolution
    print('{0}us per bit'.format(pulse_length))
    pulse *= 1000
    pulse //= pulse_length
    pwm.set_pwm(channel, 0, pulse)

def set_servo_angle(channel,angle):
    angle=4096*((angle*11)+500)/20000
    pwm.set_pwm(channel,0,int(angle))

#设置PCA9685的PWM频率为50Hz，这是控制伺服器时常用的频率。
pwm.set_pwm_freq(50)

print('Moving servo on channel 0, press Ctrl-C to quit...')


#代码后面设置的是channel 4和5的伺服器

while True:
    set_servo_angle(4,0)
    time.sleep(1)   
    set_servo_angle(5,0)
    time.sleep(1)


    set_servo_angle(4,45)
    time.sleep(1)    
    set_servo_angle(5,45)
    time.sleep(1)

    set_servo_angle(4,90)
    time.sleep(1)    
    set_servo_angle(5,90)
    time.sleep(1)

    set_servo_angle(4,180)
    time.sleep(1)    
    set_servo_angle(5,180)
    time.sleep(1)

测试效果图：

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 网上学习资料贴出：

 避坑指南！树莓派使用Adafruit_PCA9685驱动_adafruit-pca9685-CSDN博客

 树莓派4B-Python-使用PCA9685控制舵机云台+跟随人脸转动-CSDN博客

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