FreeRTOS 互斥量使用教程
互斥量（Mutex）是一种特殊的信号量，用于管理对共享资源的访问。在 FreeRTOS 中，互斥量的句柄类型依然是 xSemaphoreHandle。本文将详细介绍如何在 FreeRTOS 中创建和使用互斥量，并通过实例展示其运行效果。
1. 创建互斥量
在 FreeRTOS 中，创建互斥量非常简单。您只需调用 xSemaphoreCreateMutex 函数即可完成。这一函数将返回一个互斥量的句柄，用于后续的操作。
void createMutex(void)
{
if (semaphrHandle == NULL)
{
semaphrHandle = xSemaphoreCreateMutex();
}
}
2. 使用互斥量
在访问共享资源前，任务需要获取互斥量。如果互斥量已经被其他任务获取，则当前任务会被阻塞，直到互斥量被释放。
以下示例展示了三个任务如何使用互斥量来管理对共享资源的访问：
创建任务 1 及任务 3 :
创建任务 2 :
3. 运行结果
在上述示例中，假设任务 2 的优先级最高，任务 1 和任务 3 的优先级相同且低于任务 2。运行结果可能会显示大部分时间都是任务 2 在输出信息：
这是因为任务 2 的优先级最高，它在释放互斥量后立即又能获取到，导致其他两个任务无法访问共享资源。
修改：增加时间片切换或阻塞
为了避免任务 1 和任务 3 饿死，可以在任务 2 释放互斥量后增加一个切换时间片或进入阻塞状态。
任务 2 使用 vTaskDelay 阻塞状态：
任务 1 和 3 使用 taskTIELD 切换任务：
4. 验证结果
通过上述修改，可以看到任务 2 仍然是最常被系统调度运行的，但任务 1 和任务 3 也能够偶尔获取到互斥量并输出信息：
这是因为任务 2 的优先级高，所以它仍然被频繁调度。然而，由于增加了时间片切换，任务 1 和任务 3 也能被系统调度。根据 FreeRTOS 的官方文档，优先级相同的任务在调度时会优先选择等待时间较长的任务，从而确保公平性。
通过合理使用互斥量和时间片切换，您可以有效避免任务饿死问题，并实现多任务的公平调度。
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祝您开发顺利，代码无忧！
标签：优先级,FreeRTOS,互斥,任务,切换,访问共享,多线程 From： https://blog.csdn.net/LT450196683/article/details/139728400