1，主计算机：相当于电脑的主机，用于存放系统和数据，需要24V直流电才能工作。执行用户编写的程序，控制机器人进行响应的动作。主计算机有很多接口，比如与编程PC连接的服务网口、用于连接示教器的网口、连接轴计算机板的接口、连接安全面板的接口、不同的现场总线卡接口（比如PRROFIBUS、PROFNET、DeviveNet等）、安全板接口及其它可选接口等。
2，轴计算机板
主计算机发出控制指令后，首先给轴轴计算机板，轴计算机处理后在传递给驱动单元，同时轴计算机板还处理串口测量板SMB传递的分解器信号，接收机器人轴串行测量板（SMB）返回的位置数据，与先前的位置数据进行比较和运算，并输出新的位置和速度控制参数
3，6轴驱动单元
驱动单元将变压器提供的交流电整流成直流电，在将直流电逆变成交流电，驱动电动机