行为树NPBehave

Composite

1. Sequence and运算 依次执行序列，第一个返回false 停止执行返回false 全部为true 返回true
2. Selector or运算 依次执行序列，第一个返回true 停止执行返回true 全部为true 返回true
3. Parallel 同时开始执行序列，根据策略决定结果
   . 失败判定为 Policy.ONE 有一个子节点返回执行失败时停止其它子节点 结果返回失败
   . 成功判定为 Policy.ONE 有一个子节点返回执行成功时停止其它子节点 结果返回成功
   . 成功判定为 Policy.ALL 所有子节点返回执行成功 结果返回成功
   . 上面三种情况以外 返回失败
4. RandomSelector or运算 乱序执行序列，第一个返回true 停止执行返回true 全部为true 返回true
5. RandomSequence and运算 乱序执行序列，第一个返回false 停止执行返回false 全部为true 返回true

Decorator

• Failer 忽略子节点返回结果， 返回失败
• Succeeder 忽略子节点返回结果， 返回成功
• Inverter 返回与子节点结果相反的结果
• Random 0-1之间随机一个数， 返回是否小于初始化设置的值
• Repeater 循环执行子节点设定n次，n<=0 为无限次
• Cooldown 等待一段时间执行子节点
• Observer 给节点套一层，可以用来插入一些操作
• TimeMax 最多等待多久返回结果，如果超时根据创建时指定策略返回结果，否则反击子节点结果
• TimeMin 最少等待多久返回，如果执行时间小于最小时间，根据策略返回结果
• WaitForCondition 等待某个条件(一个action检查)成立时，执行子节点
• Service tick一个函数并且启动子节点
• ObservingDecorator BlackboardQuery BlackboardCondition 条件检查控制

终止原则

• Stops.NONE：装饰器只会在启动时检查一次它的状态，并且永远不会停止任何正在运行的节点。
• Stops.SELF：装饰器将在启动时检查一次它的条件状态，如果满足，它将继续观察黑板的变化。一旦不再满足该条件，它将终止自身，并让父组合继续处理它的下一个节点。
• Stops.LOWER_PRIORITY：装饰器将在启动时检查它的状态，如果不满足，它将观察黑板的变化。一旦条件满足，它将停止比此结点优先级较低的节点，允许父组合继续处理下一个节点
• Stops.BOTH：装饰器将同时停止:self和优先级较低的节点。
• Stops.LOWER_PRIORITY_IMMEDIATE_RESTART：一旦启动，装饰器将检查它的状态，如果不满足，它将观察黑板的变化。一旦条件满足，它将停止优先级较低的节点，并命令父组合立即重启此装饰器。
• Stops.IMMEDIATE_RESTART：一旦启动，装饰器将检查它的状态，如果不满足，它将观察黑板的变化。一旦条件满足，它将停止优先级较低的节点，并命令父组合立即重启装饰器。正如在这两种情况下，一旦不再满足条件，它也将停止自己。