定位概述
定位有两个目的，一个是为了建图，一个是为了感知和决策规划
建图时的定位和实际自动驾驶时的定位区别和相同点?
区别：
- 建图过程可以是离线的(回环检测)，不要求定位实时性，而自动驾驶时的定位是在线的;
- 建图时除了当前数据和已建地图不包含其他先验信息，而自动驾驶时的定位是包含很多先验信息的(高精地图)
- 建图时的定位起始位置一般是指定的，而自动驾驶时的定位可能在任何位置开始
相同点：
- 定位后端优化的过程和方法基本类似
- 硬件方面的部署工作类似(理论上一台车能建图，他就肯定也可以建好图后定位)
常见定位方法：
- 基于高精地图的空间信息定位(激光雷达借助ndt/loam等算法在点云地图中定位)
- 基于高精地图的语义信息定位(根据路况中的路标和环境，大多基于视觉融合定位)
- 组合惯导/RTK实现定位
定位流程：
Ndt_matching模块算法原理及其源码解析
模块介绍
关键函数
雷达点云回调、imu回调
代码解析
没有全部看完TODO...
gnss-localizer模块算法原理及源码分析
模块介绍
关键函数
代码解析
重点：
- 对GPS数据解析
- 经纬高转xyz
ndt_cpu模块介绍及代码解析
模块介绍
TODO...论文阅读及源码解析跳过了
实践
debug技巧：
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